En la Edad del Hierro la zona se encuentra densamente poblada, como atestiguan los castros encontrados en las inmediaciones.

Se corresponde con la antigua ciudad de Tithya. Aquí, los arévacos prefieren sucumbir antes que entregarse a Roma. Tras la caída de Numancia le sigue Tithya.

Romanos y visigodos pasan por la zona sin asentarse en gran número debido principalmente a la dureza de su clima.

Lo mismo ocurre con la llegada de los musulmanes, quienes construyen una torre como atalaya, para defenderse de los cristianos del Norte, dejando una importante guarnición en la misma.

Se constituye poco después en uno de los bastiones que el Califato de Córdoba crea en la Marca Media, al objeto de defender su territorio.

Los cristianos siempre alaban su extraordinaria posición estratégica, refiriéndose a ella como

"los moros la han"

A pesar de no pasar de ser un simple torreón de vigilancia.

870-874. Es tomada por Alfonso III (1), sin apenas resistencia, por ser su población mayoritariamente cristiana.

La lejanía con el reino cristiano hace que sea abandonada.

917. Ordoño II, tras derrotar a los musulmanes en San Esteban de Gormaz, inicia una razzia, sembrando de muertos musulmanes desde Atencia (Atienza) a Paracuellos.

961. El conde castellano Fernán González enfrentado al caudillo moro Al-Hakam II, la pierde, intentando reconquistarla algunos años después.

978. Su hijo y II Conde de Castilla, Garcí Fernández consigue conquistar la fortaleza.

983. Es abandonada por el II Conde de Castilla, por resultar imposible de defender, debido a la lejanía con su Condado, y la fortaleza mostrada por los cordobeses.

989. En febrero Almanzor arrasa la ciudad y destruye la fortificación.

997. El caudillo musulmán ordena la reconstrucción de la fortaleza, convirtiéndose en una de las más importantes de la retaguardia de la Marca Media, junto a Medinaceli.

1002. Muere el anterior, lo cual es aprovechado por el conde castellano Sancho García para recuperar la fortaleza.

Se convierte en una ciudad de gran importancia, al estar situada cerca de la frontera entre el Reino de Castilla y los reinos musulmanes, siempre en permanente conflicto.

La villa presenta, además, un castillo imponente, y se encuentra rodeada por murallas, con varias puertas de acceso y diversos barrios.

1163. La villa se encuentra rodeada por las tropas del rey leonés Fernando II. El motivo es que su sobrino Alfonso, heredero del cetro castellano, se encuentra aquí protegido por don Manrique de Lara, Alcaide de Atienza.

El Domingo de Pentecostés, arrieron atencinos burlan la vigilancia de los sitiadores y, tras 7 dias de cabalgada, llevan al joven rey a lugar seguro. Dicha acción se celebra todos los años en la llamada Caballada.

El monarca tendrá siempre gran preferencia por esta villa, la cual progresa espectacularmente, y el castillo alcanza su aspecto definitivo, levantándose el segundo y más amplio cinturón de murallas.

1177. Las milicias concejiles atencinas "hacen hueste", expresión que indica que participan más que activamente en la conquista de Cuenca.

1212. Y nuevamente "acuden en apellido" a la batalla de las Navas de Tolosa.

En este siglo pierde Jadraque y Cifuentes.

Siglo XIV. Pierde la zona de Galve, que pasa a ser Señorío de los Orozco.

Siglo XV. Las tropas navarras de Rodrigo de Rebolledo ocupan el lugar.

1445. Tras la derrota de sus aliados, los Infantes de Aragón en la Batalla de Olmedo, únicamente Atienza y Torija permanecen en manos de éstos.

1446. El rey castellano Juan II y su favorito Alvaro de Luna llegan con un poderoso ejército para expulsar a los navarros, sitiando la ciudad. Durante al asedio don Álvaro sufre una pedrada en la sien, salvando la vida gracias a la visera del casco.

Tras unos meses de duro asedio deciden abandonar la ciudad, incendiándola y destruyendo gran parte de ella, antes de partir.

1451. Los navarros devastan las poblaciones lindantes, llegando incluso a tomar el Castillo de La Riba de Santiuste.

El Obispado de Sigüenza, del que depende la zona, llega a pactar un tributo con los navarros para no ser atacados.

Años más tarde, los navarros abandonan la ciudad tras una compensación económica a cargo del nuevo rey, Enrique IV.

En su fortaleza es encerrado el autoproclamado Obispo de Sigüenza López de Madrid, tras negarse a abandonar el cargo, muriendo en la misma

"sin que se sepa ni como ni cuando" (3)

Se señala a Atienza como el lugar donde nace el que será uno de los adalides de la revuelta comunera: Juan Bravo.

Su padre, Gonzalo Ortega Bravo de Laguna, es alcaide de la fortaleza. Su madre, María de Mendoza, es hija del Conde de Monteagudo.

1506. Durante su breve reinado, Felipe el Hermoso dará la alcaldía de Atienza al III Señor de Belmonte de Campos, don Juan Manuel.

En la torre de su castillo permanece recluído Francisco I de Francia, tras la batalla de Pavía.

Durante la Guerra de la Independencia se convierte en uno de los principales bastiones del guerrillero Juan Martín Díez, el Empecinado.

1811. El general francés Mouton-Duvernet, Gobernador Militar de Soria, baja desde dicha ciudad con abundantes efectivos. Las tropas francesas desmantelan y asolan la fortificación y terminan nuevamente incendiando gran parte de la población.