Grajal de Campos es considerado como el pueblo más antiguo del Reino de León.

En su término se han librado importantes batallas.

Las primeras conocidas entre los reyes Alfonso I y Alfonso III contra los musulmanes.

929. A partir de este año se producen rivalidades en el Reino de León entre Ramiro II y su hermano Alfonso IV.

989. La ciudad queda destruída tras una de las incursiones de las huestes del moro Almanzor.

1107. Raimundo de Borgoña, yerno de Alfonso VI y marido de Urraca, muere en su Palacio de Grajal, víctima de un ataque de disentería.

1111. Grajal de Campos toma partido a partir de este año contra las opresiones feudales, particularmente del Abad de Sahagún.

1129. Figura como Tenente de Grajal, la infanta doña Sancha.

1156. Los habitantes de Grajal, a consecuencia de esa actitud belicosa contra el feudalismo reciben una condena.

1194. Pasa a depender de la Corona de Castilla.

Durante el reinado de Pedro I el Cruel, pertenece al Señorío del favorito de éste, Juan Alfonso de Alburquerque.

1383. El Señor de Grajal es Juan Rodríguez Escobar.

1412. Pasa a la Casa de Vega de la mano de Fernán Gutiérrez de Vega.

1517. Hernando de Vega comienza la construcción del castillo artillero. Las obras finalizan en el año 1521.

1526. Su hijo Juan de Vega le sucede. Finaliza las obras de la Casa Palacio, siendo designado embajador ante la Santa Sede y posteriormente Virrey de Sicilia.

1599. Su nieto Juan de Vega es nombrado por Felipe III como I Conde de Grajal.

Extinguida la Casa de Vega, pasa Grajal al Marquesado de Montaos y despues a las Casas de Miraflores y de Alburquerque.

Desde la división territorial del pasado siglo, Grajal de Campos, pertenece a la provincia de León.

Desde hace más de treinta años, el castillo es propiedad del Ayuntamiento de Grajal de Campos.