El Castillo de Turégano tiene raices celtibéricas, aún se conservan las torres del antiguo "castrum" romano.

Después se construyó sobre dicho "castrum" un granero, y sobre éste, la posterior Iglesia de San Miguel, una de las cuatro con las que llegó a contar Turégano.

En dicha iglesia aún se celebran cultos religiosos y se guardan imágenes tan importantes como el Cristo del humilladero.

Siglo X. La villa es reconquistada por el conde Fernán González.

Aún no sabemos si fue el hijo de éste quien dio el nombre de "Turrem Vegam" al lugar o, sólo reconstruyó una parte, levantando las tres torres que conservan el nombre del primer conde independiente de Castilla.

1123. El 11 de noviembre, Doña Urraca, cede el lugar a la Mitra Segoviana en la persona de don Pedro de Agen, Obispo de Segovia.

1135. En unos privilegios reales, se nombra a este pueblo como Toroda.

1232. En dos bulas de este año, aparece como Toroganum. Después, evoluciona hasta el nombre actual.

1428. Juan II recibe en Turégano a don Alvaro de Luna después de su primer destierro con motivo de La Gran Chancillería.

1461. Juan Arias Dávila, se convierte en obispo e inicia las obras que darán a Turégano el aspecto parecido al actual. El mismo hará colgar a un emisario del rey Enrique IV por haber tenido la osadía de pedirle que fuera a presencia real, en vez de que ocurriera al revés.

Ello le cuesta la enemistad con el susodicho rey e incluso con los Reyes Católicos por lo cual tiene que buscar refugio entre las paredes de su castillo.

1474. Fernando el Católico se hospeda tres días en la villa por indicación de su señora, Isabel de Castilla, tras la repentina muerte del rey Enrique IV, y mientras ella es proclamada reina castellana en Segovia.

Las obras de restauración se prolongarán hasta su muerte en 1499 y serán continuadas por sus sucesores don Juan Arias del Villar y don Diego de Rivera.

1586. Es encarcelado en las mazmorras del Castillo de Turégano, el primer ministro del rey Felipe II, Antonio Pérez, según se llega a decir, por mantener amoríos con la Princesa de Eboli, amante del monarca.

Por sus mazmorras (que aún existen) han estado presos entre otros el hijo del Duque de Osuna y el Almirante Aragón.

1703. Se manda construir la Espadaña para que en ella se pusieran las campana. El castillo estaba rodeado de un gran foso, del que apenas quedan restos.

Reinando Carlos III, pasa a depender de la Corona aunque es devuelto a la Mitra Segoviana poco después.

Actualmente está cedido al Ayuntamiento de la Villa por un periodo de 50 años y gracias a esta iniciativa se está restaurando.