El castillo se sitúa en la línea defensiva del Esgueva y tiene como finalidad defender la entrada del valle.

Originalmente pertenece a la Merindad del Cerrato.

Los primeros señores conocidos de Encinas son Alfonso Díez y Gonzalo Gutiérrez.

1393. El rey Enrique III nombra como Justicia Mayor del Reino a don Pedro López de Zúñiga.

1394. Hace donación al mismo de la villa de Encinas. Inmediatamente manda construir un castillo en la localidad.

El citado casa con Juana García de Leiva Señora de Villavaquerín.

Su hijo y sucesor, don Pedro de Zúñiga, había casado en el año 1384 con Isabel de Guzmán, III Señora de Gibraleón.

Su hijo Álvaro será el I Duque de Béjar.

1574. Su sucesor, don Francisco López de Zúñiga, vende a don Antonio del Río, Regidor de Segovia, las villas de Encinas y Canillas de Esgueva por la suma de 25.000 ducados.

El susodicho dota de un patio renacentista y coloca su escudo en él. Su intención era la de construir una capilla en la iglesia de Encinas para ser enterrado en ella, pero finalmente sus restos y los de su mujer reposan en el Monasterio del Parral en Segovia.

1709. Felipe V concede el título de Conde de Encinas a su descendiente don Antonio de Aguilar y Zuazo.

El escudo de los muros corresponde al apellido Aguilar.

1850. El castillo aún está habitado y es propiedad del Marqués de Lorca.

1950. Su actual propietario, Cándido Moyano, lo vende al Ministerio de Agricultura, que lo restaura y acondiciona como silo para cereales hasta 1970.

Aunque reforman muros, torres y almenados, destruyen completamente el interior medieval, que conservaba completas las columnas de piedra de los dos pisos del patio de armas.

1994. Es cedido al Ayuntamiento de Encinas de Esgueva.