2000 AC. Sus primitivos moradores construyen un castro fortificado.

Durante la época romana y visogoda, es paso obligado en el itinerario Coca-Simancas, dando lugar a algunos pequeños poblados.

Los historiadores han identificado Iscar como el municipio romano Ipsca o Contributa Ipscense.

939. Tiene lugar la primera mención escrita de Iscar. En ella, las crónicas musulmanas relatan el camino seguido por las tropas de Abderramán III para destruir los primeros asentamientos cristianos al sur del Duero.

Abderramán III. Grabado antiguo.

... trasladándose luego a Hins 'Skr [castillo de Íscar] que fue hallado abandonado, lo arrasaron y asolaron las propiedades de sus gentes...

Finalmente llegan hasta Simancas donde su numeroso ejército se enfrenta y es derrotado por una coalición cristiana liderada por el rey leonés Ramiro II.

1086. Tiene lugar la definitiva repoblación cristiana de Iscar tras la toma de Toledo por Alfonso VI. El monarca, según la tradición, encomienda dicha colonización a Álvar Fáñez de Minaya.

Ramiro II de Leon.

Así lo cuenta el Infante don Juan Manuel en su obra El Conde Lucanor: "..Don Alvar Háñez era muy buen omne et muy onrado et pobló a Ixcar, et morava ý...".

Desde su fundación hasta la segunda mitad del siglo XIV, a causa de las continuas luchas nobiliarias, Íscar y su tierra pertenecen unas veces a los reyes castellano-leoneses (Fernando III el Santo y Sancho IV), otras a los señores de las Casas de Lara y Haro.

Estando el castillo en posesión de esta última familia se refiere que:

" ...yendo de caza Alfonso XI en el año de 1333 ,se aproximó al que de su castillo, que entonces era de la casa de Haro, y pidio se le diese entrada: se nego el Alcaide a ello lo cual le costó la pena de muerte en Valladolid sin que le valieron los derechos feudales a Don Juan Martínez de Leiva, señor del Castillo, el incidente que le costó ser arrastrado por los cabellos durante un buen trecho por el mismo rey...".

Alvar Fañez. Estatua en Burgos.
Escudo de la familia Avellaneda.

1371. A partir de este año, quedan definitivamente bajo el poder señorial, al ser donadas por el Rey Enrique II a Juan González de Avellaneda, Señor de la Casa de Avellaneda.

Siglo XV. A mediados, su heredera Doña Aldonza de Avellaneda, casa con don Diego López de Zúñiga.

1457. Quien recibe el título de Conde de Miranda del Castañar por orden de Enrique IV.

Escudo de la familia Zúñiga.

1467. El castillo es asaltado por el Conde de Treviño, con el objeto de secuestrar a su madre, que se encuentra amancebada con Don Diego López de Zúñiga.

Tras capturarla la recluye en un convento.

A Don Diego López de Zúñiga, le sucede su hijo don Pedro de Zúñiga, constructor del castillo actual. Los escudos de armas se correponden con los suyos y los de su mujer, Catalina Velasco de Mendoza.

Para la realización de las obras contratan al arquitecto Juan de Zamora, realizando la construcción de la torre y la barrera circundante.

1493. El arquitecto manda una carta a los Reyes Católicos quejándose del trato recibido por el II Conde de Miranda del Castañar.

Íscar pertenece a la provincia de Segovia.

1833. Se establece la actual división provincial y pasa a pertenecer a Valladolid.

1983. La caída de un rayo afecta a la torre del homenaje y a los escudos que la adornan.

Actualmente el castillo se encuentra en fase de restauración y se planea convertirlo en el museo de la madera.

   
   
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